根据《商标法》第40条的规定，“商标注册人可以通过签订商标使用许可合同，许可他人使用其注册商标。”因此，许可他人使用注册商标必须签订商标使用许可合同。

合同的内容必须包括：
1、明确许可商标的专用权（商标注册人及商标图样、注册号、核定使用的类别与商品、有效期等）；
　　2、明确被许可人的使用权限（许可方式、许可期限、许可商品、许可地域等）；
　　3、明确双方的权利与义务；
　　4、明确商标使用许可费用；
　　5、明确合同终止条款；
　　6、明确违约责任及纠纷解决方式。